메커니즘 - Drivers

a) 기능

사실 Mechanism에서는 Drag라는 기능을 통해 부품들의 거동을 마우스로 움직이면서 볼 수도 있지만 Driver를 추가하면 자동 Simulation과 거동 시의 간섭 체크 등을 자동으로 할 수 있다. Driver를 추가하기 위해서는 Mechanism -> Model -> Driver 순으로 메뉴를 선택하면 되는데 설정되어 있는 Driver가 아무 것도 없는 경우에는 이 대화 상자 안에 아무 것도 표시가 되어 있지 않은데, Add 버튼을 눌러서 Driver를 원하는 만큼 추가할 수가 있다. 그리고, 추가한 Driver들은 On/Off 버튼을 이용하여 동작 Simulation 시의 각 Driver들에 의한 영향을 확인할 수도 있으며 과다한 구속조건을 피하기 위해선 충돌하는 driver를 turn off 시킬 수도 있다.

이러한 Driver들은 아래의 그림과 같이 시간의 함수로써 위치, 속도, 가속도를 지정할 수 있고 translation이나 rotation을 제어할 수 있다. 또한 다양한 함수를 정의함으로써 특정한 motion의 profile을 지정할 수 있다.

우선적으로 Driver를 생성하기 위해서는 “Entities” 항목을 통해 구동이 되어야 될 아래와 같은 Driven Entity와 Motion Type를 설정해야 한다.

(1)Joint axis drivers : 부품 결합시 사용된 Joint 결합을 사용하는 것으로 이 Joint 결합에 대해서  rotation 또는 translation 구동을 시킬 수 있다. drivers의 시작위치를 지정하고 싶다면 각 body의 Profile에서 Set Zero를 통해 zero reference를 지정하면 된다.

(2)Geometry drivers : rotation이나 translation을 지정하기 위해 Datum Plane이나 Datum Axis와 같은 reference entity나 driven entity를 선택한다. time function을 선택하고 적당한 data를 입력한다. 또한 복잡한 3D motion을 생성하는 데 쓰인다.

다음으로 Profile에 대한 설정이 필요하다

Profile에 대한 Specification이 velocity이면 초기 position이 필요하고 acceleration이면 초기 position과 velocity가 필요하다.(default는 0.0이다.) 명백한 position을 만들기 위해 joint에 의해 연결된 각 body에 Set Zero라는 것을 통해 zero reference 위치를 지정해야 한다. Entities는 Profile에 관련되어 움직인다.